对于工业机器人来说，运送物料是其捕捉作业方式中更为最重要的应用于之一。工业机器人作为一种具备较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成必要各不相同夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的拒绝来设计，这造成了夹持机构结构形式的多样化。图1末端执行器要素、特征、参数的联系大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分成：返转型、旋转型；夹持方式的有所不同又可分为内撑式与外夹式；根据结构特性可分成气动式、电动式、液压式及其人组夹持机构。
一、气压式末端夹持机构气压传动的气源提供更为便利，动作速度慢，工作介质无污染，同时流动性高于液压系统，压力损失较小，限于于远距离掌控。以下为几种气动式机械手装置：1.返转型连杆杠杆式夹持机构该种装置的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓相同在夹持机构上，替换更为便利，因此需要明显不断扩大夹持机构的应用于场合。图2返转型连杆杠杆式夹持机构结构2.平杆式双气缸旋转夹持机构这种夹持机构的指端一般来说加装于配有有指端加装座的直杆上，当压力气体转入单起到式双气缸的两个有杆腔时，不会推展活塞渐渐向中间移动，以后将工件夹紧。图3直杆式双气缸旋转夹持机构结构图3.连杆交叉式双气缸旋转夹持机构一般由单起到双联气缸与交叉式指部包含。
气体转入气缸的中间腔后，不会推展两个活塞往两边运动，从而造就连杆运动，交叉式指端之后不会将工件牢牢地相同；如果没空气转入中间腔体，活塞不会在弹簧发动机的起到下废黜，相同的工件不会被用力。图4交叉式双气缸旋转夹持机构结构图4.内撑式连杆杠杆式夹持机构通过四连杆机构构建力的传送，其倒凸方向和外夹式忽略，主要用作捕捉具有内孔的薄壁工件。
夹持机构撑紧工件后，为了保证其需要成功的用内孔定位，一般来说加装3个手指。图5内撑式连杆杠杆式夹持机构结构图5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构固定式无杆活塞缸的气动系统如下右图，该缸为单起到气缸，偏移靠弹簧力起到，由两位三通电磁阀构建牵引。
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